Geometric, Control and Numerical Aspects of Nonholonomic Systems

سیستم‌های غیرهولونومیک موضوعی گسترده در چندین حوزه علمی و تجاری از جمله روباتیک، حرکت و اکتشاف فضا هستند. این کار از طریق بررسی جنبه‌های گوناگونی که از چندین رشته می‌آید، نور جدیدی بر این شخصیت میان‌رشته‌ای می‌افکند. هدف اصلی نشان دادن این ایده است که درک بهتر ساختارهای هندسی سیستم‌های مکانیکی جنبه‌های جدید و ناشناخته را برای آنها آشکار می‌کند و به تحلیل و طراحی برای حل مشکلات موجود و شناسایی چالش‌های جدید کمک می‌کند. به این ترتیب، حوزه‌های تحقیقاتی جداگانه‌ای مانند مکانیک کلاسیک، هندسه دیفرانسیل، تحلیل عددی یا نظریه کنترل در این مطالعه درباره سیستم‌های غیرهولونومیک گرد هم آمده‌اند.

Nonholonomic systems are a widespread topic in several scientific and commercial domains, including robotics, locomotion and space exploration. This work sheds new light on this interdisciplinary character through the investigation of a variety of aspects coming from several disciplines. The main aim is to illustrate the idea that a better understanding of the geometric structures of mechanical systems unveils new and unknown aspects to them, and helps both analysis and design to solve standing problems and identify new challenges. In this way, separate areas of research such as Classical Mechanics, Differential Geometry, Numerical Analysis or Control Theory are brought together in this study of nonholonomic systems.